こんにちは、虎の穴ラボのnsdです。
本記事は虎の穴ラボ Advent Calendar 2020 - Qiita 17日目の記事になります。
16日目はH.Hさんが「Chromeの拡張機能でショートカットを作る二つの方法」を書かれています。
18日目はM.Mさんが「Adobe Animateを使ってローディングアニメーションを作成してみた」を書かれる予定です。
本記事の内容
以前Pepperくんに興味を持ちアプリ開発について勉強をしていたのですが
最近は触っていなかったので、思い出しを含めて改めてPepperアプリの開発について書いてみたいと思います。
Pepperアプリ開発について
Pepperくんを動かすのに一番簡単な方法は
公式の開発アプリである『Choregraphe(コレグラフ)』を使用して開発を行うことです。
Choregrapheとは
・ドラッグ&ドロップ操作とアルゴリズム理論を使ってPepperの動きを作成可能な開発ツール
・Pepper本体が無くても開発アプリ上での動作シミュレーションが可能
Choregrapheでの開発（ボックスについて）
ChoregrapheではPepperくんの動作が定義されている「ボックス」が用意されています。
これを使用することで簡単にPepperくんの動作を指定可能となります。
例）Sayボックス
| Sayボックス |
|---|
| Pepperくんを喋らせるボックス。発声内容はテキスト入力で指定可能 |
PepperくんでHello World.
まずは、ChoregrapheでPepperくんに「Hello World.」を喋ってもらうプログラムを組んでみます。
① Sayボックスの準備
Sayボックスを選択し画面中央へドラッグします。
② 発声内容を指定
Pepperくんに喋ってもらうために
Sayボックス左下のアイコンをクリックし、Textボックスに「Hello World.」を入力します。
③ 開始から終了までを設定する
プログラムの開始から終了までを設定するためにボックスに線を繋ぎます。
プログラム開始からSayボックスが動作するように、画面中央の左上にあるStartからSayボックスのStartまでドラッグして線を結合。
Sayボックス実行後にプログラムを終了するように、SayボックスのStoppedから画面右上のStoppedまでドラッグして線を結合。
④プログラムを実行する
再生ボタンを押下することで
StartからStoppedまで線に繋がれたボックスが順番に実行されます。
（ここで実機があれば、「Hello World.」と言ってくれているはず！！）
応用
上記の通り、StartからStoppedまでを線に繋ぐことでPepperくんは順番に動作してくれますが
実はボックスへの線は複数本を同時に引くことが可能です。
お辞儀しながら挨拶
下図のように、Startから2個のボックスへ平行に線を引くことで
Animated Sayボックスとn_お辞儀ボックスを同時に実行します。
| Animated Sayボックス | n_お辞儀ボックス ※ |
|---|---|
| 動作をしつつ発生を行うボックス | お辞儀を行うボックス |
※n_お辞儀ボックスは、 モーション作成を効率化するボックスライブラリを公開 | Pepper アトリエ秋葉原 で
公開されているライブラリを使用させていただきました
お辞儀をするPepperくん
終わりに
簡単にできるPepperアプリの開発について紹介しました。
動作を組み合わせることで様々なことが可能なので、店頭での接客や無人レジの代わりとしても応用ができそうです。
Choregrapheを使用することでプログラムの知識がない人でも（それこそ小学生でも！！）
簡単にロボットを動かせます。 これはとてもワクワクする体験なので
是非プログラム経験のない人の学習のキッカケになってもらえれば、と思います。
P.S.
虎の穴ラボではいくつかのオンラインイベントを企画しております。是非ご参加ください！！
【オンライン】とらのあなラボエンジニア座談会Vol.5【リーダー対談】
12/18(金) 19:30から「虎の穴ラボ」社員によるトークイベントを準備しております。 yumenosora.connpass.com
TORA LAB Management & Leader Meetup
12/23(金) 19:30からとらのあなが運営している「とらのあな通販」と「Fantia」の開発の魅力を発表し、参加いただいた方の気になる点やご質問に答えるイベントとなっています。 yumenosora.connpass.com
その他採用情報
虎の穴ラボでの開発に少しでも興味を持っていただけた方は、採用説明会やカジュアル面談という場でもっと深くお話しすることもできます。ぜひお気軽に申し込みいただければ幸いです。 カジュアル面談では虎の穴ラボのエンジニアが、開発プロセスの内容であったり、「今期何見ました？」といったオタクトークから業務の話まで何でもお応えします。 カジュアル面談や採用情報はこちらをご確認ください。 yumenosora.co.jp
